可穿戴式龙眼采摘臂

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该可穿戴式龙眼采摘臂采用**人机协同穿戴式机械结构，结合绳传动与舵机驱动剪切夹持末端**的设计原理，利用绑带将整机固定于操作人员手臂，多关节臂体实现空间姿态调整，通过绳传动带动末端剪切夹爪完成果梗切断与果实夹持作业。主要应用于龙眼果园采摘作业，解决果树高处果实采摘困难、爬树作业风险高、人工采摘劳动强度大的问题。具备穿戴固定、多自由度姿态调节、果梗剪切、果实夹持防掉落、缓冲落果收集功能，末端夹爪做柔性防护，避免夹伤龙眼果皮。完成舵机、传动绳索、关节连接件的选型计算，利用 SolidWorks 完成三维建模，对臂杆、关节支座开展有限元强度校核，整机采用轻量化铝合金材料，重量轻便，穿戴舒适。该装置依

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